近年，セキュリティ分野などの需要から，人，車両などを高精度に認識する研究が行われている．しかし，従来では，あらかじめ学習で選択された特徴を全ての画像に共通して使用するために，距離特徴が有効な箇所に対して，必ずしも距離特徴を優先的に使用することができないという課題がある．そこで本報告ではカラー，距離による特徴のどちらを優先的に使用すべきかを判定しながら認識を行う手法を提案する．実験では室内にあり，種類もさまざまであるイスの検出実験を行い，距離画像から特定した特徴を固定して使用する手法を比較として用いた．その結果イスの検出実験を行い従来手法よりも検出率を向上させることができた．