近年，ペットロボットへのニーズが高まり，研究，開発が行われている．ペットロボットは動物を模したものが主流だが，一般にアクチュエータはその駆動部に剛性を要求するものが採用されてきた．そのため，実際に動物がもつ様な関節の柔軟性を実現する事は困難であるのが現状である．外力に対して柔軟性を有するアクチュエータとして人工筋肉が研究，開発されているが，普及には至っていない．そこで本研究では，人工筋肉とは全く別の駆動方式を採用した柔軟性を有するアクチュエータの提案と開発を行う．開発したアクチュエータの出力や駆動特性を調査し，それを用いて小型ロボットを作成，歩行動作の獲得を行った．