クローラ型ロボットについて、踊り場を含めた下り階段を連続的に移動するためのロボット動作を検討した。階段と踊り場の識別は、装備してある補助アームの角度を検出することで行なっている。ロボットに距離計測センサを設け、センサから壁までの距離を検出する。これにより、階段上ではロボットを横壁に対して並行を維持する。さらに、踊り場では正面壁との距離も計測し、旋回地点を検出する。これにより、踊り場を含む階段で壁に接触することなくスムーズに降りることができる。