移動ロボットにおいては、障害物回避は必要不可欠であり、屋内においては壁と移動障害物の両方を考慮する必要がある。このため、壁と移動障害物を同時に回避し、目的地へ移動するための動作を決定しなくてはならない。 本研究では、ニューラルネットワークを用いて、壁と移動障害物を回避しながら目的地へ移動するよう車輪型ロボットの行動をシミュレーションにより獲得した。ニューラルネットワークの各設計パラメータの調整は、調整は、壁と障害物の初期位置および目的地を変えた環境を幾通りか用意し、少ない移動時間で移動障害物を回避しながら目的地へ移動するよう遺伝的アルゴリズムを用いて最適化を行った。