自律移動型群ロボットの協調作業は，多様な状況下で柔軟に対応できる可能性を持つことから広く研究されおり，その制御方法についても種々の提案がある．我々は，群ロボットが運搬物の周囲を取り囲み，搬送先まで運搬する場合の群制御について検討している．ここでは，画像処理分野において，特定物体の輪郭抽出方法として知られているActive Counter Model(ACM)に基づいて，運搬物の輪郭に沿った位置に各ロボットを配置する手法を提案する．これにより，各ロボットは局所的な情報を用いて自律分散的に物体を協調して運搬することができる．ここでは，制御手法の概要とシミュレーション実験の結果を報告する．