同一または異なった複数の関節モジュールによって構成されるモジュールロボットは，通常，関節モジュールのみで構成されるが，ここへ換装可能なGPSや通信機器を持ったモジュールを用意すると目的に応じてモジュールを組み替えて構成するシステムに成りえ，その汎用性はより高まると考えられる．我々はこれを汎用モジュールシステム(MMS)と名付け，研究を行ってきた．本論文では実用を考え関節モジュールを開発し，その性能を評価した．開発した関節モジュールJU11-01は直径70[mm]，長さ209[mm]，重量845[g]，出力トルク20[kg・cm]，動作角±45[deg]である．実用を考え，ワンタッチモジュール連結，一括電源・充電SW，防水防塵性を実現した．