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汎用モジュールシステム(MMS)のための関節モジュールの高性能化
◎川頭 勇・石川卓弥・伊藤嘉高・久嶋一穂・内田敬久(愛知工業大学)
同一または異なった複数の関節モジュールによって構成されるモジュールロボットは,通常,関節モジュールのみで構成されるが,ここへ換装可能なGPSや通信機器を持ったモジュールを用意すると目的に応じてモジュールを組み替えて構成するシステムに成りえ,その汎用性はより高まると考えられる.我々はこれを汎用モジュールシステム(MMS)と名付け,研究を行ってきた.本論文では実用を考え関節モジュールを開発し,その性能を評価した.開発した関節モジュールJU11-01は直径70[mm],長さ209[mm],重量845[g],出力トルク20[kg・cm],動作角±45[deg]である.実用を考え,ワンタッチモジュール連結,一括電源・充電SW,防水防塵性を実現した.