さまざまな役割を担っている手指の機能とその制御の仕組みを解明することは，損傷した手の機能回復・補綴，さらにはマニピュレータロボットへの応用などが考えられる．過去の研究で開発した磁気式手指用モーションキャプ(Hand-MoCap)装置は，高い分解能を有し，非常に高精度で手指の動きを計測することができる．本研究では，本装置を用いて巧緻ロボットハンドのリアルタイム遠隔操作技術を開発することが最終的な研究目的であり，そのための基礎研究として，ロボットハンドのシミュレーションソフトであるROSを用いて動作を再現し，MoCapデータで巧緻動作を再現する際の課題を顕在化する．