近年、自律移動ロボットによる家庭内作業が実現されている。しかし、家庭内のような動的で未知な作業環境では、事前計画により適切に行動することは困難である。そこで筆者らはこれまでに競争的共進化アルゴリズムを提案している。本手法では、ロボットの行動計画器を環境に適した形に改良し、それに対して、環境をロボットにとって困難となるように改悪する。これを相互に行うことで様々な環境にロバストな行動計画器を構築する手法である。本論文ではGPを利用し、作業効率が良くなる方向へ行動計画器を改良することで、高効率な行動計画器を構築する。また、シミュレーションにより行動計画器の改良を行うことで、提案手法の有効性を示す。