強化学習の研究では，計算機上でのシミュレーション実験が多く，実機実験が少ない．その中で我々は，実機ロボットを対象とした強化学習に関する研究を進めている．これまでに，LEGO Mindstorms NXTを用いて組み立てた尺取虫型ロボットおよび歩容ロボットに強化学習を適用し，前進行動が獲得できることを示した．本研究では，より複雑な六脚ロボットをROBOTIS社のBioloidで組み立て，強化学習を適用することで効率良く前進するための行動をロボット自身で獲得することを実現する．