他者の行動を観察して模倣する模倣学習に関する研究が近年始まっている．我々は，模倣学習による実機ロボットの行動獲得に関する研究を進めている．これまでに，尺取虫型ロボットを対象として単一行動の模倣を実現するとともに，より複雑な二脚駆動ロボットを対象として複数の行動の模倣学習を行い，教示者ロボットと同じような行動を学習者ロボットが獲得することを実現した．しかし，これらの研究においては，教示者ロボットの行動パターンの観測にモーションキャプチャシステムを用いており，実時間での模倣は困難であった．そこで，本研究では Microsoft社のKinectセンサを用いて，ヒューマノイドロボットが人間の動作をリアルタイムで模倣することを実現する．