本稿では、初期状態の一部に不確かさをもつ拘束系に対するフィードフォワード補償則について考察する。はじめに、入出力に大きな影響力をもつ線形系の特異値・特異ベクトルを導入する。そして、一部の初期状態が既知の凸集合に含まれる場合に、制約を満足させるフィードフォワード補償則が最適化問題を解くことにより得られることを示す。さらに、マルチパラメトリック計画法を用いることにより、補償則を観測できる初期状態の区分的アフィン関数で表現する。最後に数値シミュレーションにおいて、提案手法の有効性を確認する。