これまでに状態観測雑音の存在下で制御量のみを評価するLQ問題が提案されている．しかし，実際の制御問題を考えると，多くの場合，状態を直接観測することはできない．そこで本研究では，これまでに，観測過程に混入する観測雑音と入力外乱を想定した出力フィードバックを行うシステムに対し，制御量のみを評価するLQ問題について考察し，よく知られているLQ問題とは異なる形のRiccati方程式の解を用いた可解条件を導出している．このRiccati方程式は，本研究で扱う制御対象に対するカルマン・フィルタを作るときに現れるRiccati方程式である．本発表では，可解条件とカルマン・フィルタとの関係について紹介する．