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観測雑音の存在下で制御量のみを評価するLQ問題とカルマン・フィルタとの関係
◎浦上綾菜・齊藤充行・小林康秀・小野貴彦・疋田真一(広島市立大学)
これまでに状態観測雑音の存在下で制御量のみを評価するLQ問題が提案されている.しかし,実際の制御問題を考えると,多くの場合,状態を直接観測することはできない.そこで本研究では,これまでに,観測過程に混入する観測雑音と入力外乱を想定した出力フィードバックを行うシステムに対し,制御量のみを評価するLQ問題について考察し,よく知られているLQ問題とは異なる形のRiccati方程式の解を用いた可解条件を導出している.このRiccati方程式は,本研究で扱う制御対象に対するカルマン・フィルタを作るときに現れるRiccati方程式である.本発表では,可解条件とカルマン・フィルタとの関係について紹介する.