ビジョンベース車両の自動車線追従走行制御の方法は様々なものが提案されているが、前方注視点の横ずれを用いたフィードバック制御が主流である。以前の研究では前方注視点で横ずれに加え、車両の向きもフィードバックすることにより追従性能が改善されたことが示されている。しかし、車両の向きを車載カメラだけで計測することは困難であるため、その方法の実装は難しいと考えられる。 それを改善するため、本研究では複数の注視点を用いる方法を提案する。具体的には、車両前方の近・遠距離の2 点を注視点として定義し、その2 点での参照軌道からの横ずれを前輪操舵角にフィードバックする制御方法を提案する。 本研究では、車両モデルを利用してシミュレーションを行い、車両軌道と評価関数値で提案手法の有効性を検証する。そして、最適なフィードバック係数を多くの係数の組み合わせに対するシミュレーション結果から確認する。