船舶の安全航行を目的としてステレオビジョンシステムを搭載し、他船などを検出しその位置を追跡することを検討している。ここで、船上にカメラを搭載した場合、過酷な海上の動的環境、すわなち、波などによる船舶（カメラ）などの搖動や微小なカメラのブレなどに対応しなければならない。特に、ステレオ計測では2台のカメラの相対方向がわずかにでもずれると大きな位置計測誤差が生じる可能性がある。本稿ではそれらに対応する手法について検討した。