400W永久磁石サーボモータへの置き換えとして、同一体格、同一電源制約条件下で、性能互換なSRサーボモータの研究開発を進めている。サーボ用途で重要なトルク脈動抑制策については、指令トルクの連続関数として生成される瞬時電流波形制御を採用している。本稿では、磁化特性に基づく瞬時電流波形制御でのトルク脈動抑制効果について報告している。実機検証の結果から、目標とする抑制効果が得られないことが分かった。問題の発生要因について考察し、抑制効果の向上する方法を検討している。