視聴覚に続き第3 のマルチメディア情報として触覚情報の産業への応用が期待されている。 特に，触覚情報を用いたロボットシステムや触覚伝送に関する研究が近年盛んに行われている。 しかしながら触覚情報は実世界の作用反作用の法則に支配されるため，取得や伝送にはバイラテラルシステムを用いる必要がある。既存のバイラテラル制御システムの多くは，同構造のマスタスレーブシステムによって構成されている。このため，これまで筆者らは異構造システムのためのバイラテラル制御をいくつか提案した。本研究では，異構造システムを用いたバイラテラル制御のための積分スケーリングを用いたモード変換行列を提案する。