本研究は，自律型移動ロボットの障害物回避に関して検討を行った。無人工場等において，自律型移動ロボットを活用することで人件費削減によるコストダウンを図ることができる。また，狭い場所や有害物質に満ちた場所など，人間が立ち入ることのできない場所における作業が可能になることから注目されている。自動搬送システムでは，搬送ルート上に障害物が存在する場合，障害物回避のための制御が必要となる。このような観点から搬送ルート上に障害物があった場合の最適な衝突回避行動を検討することは重要である。本研究では，自律型移動ロボットが障害物を検知した際の旋回を考慮した停止位置を明らかにすることができた。