生産加工や医療現場などの高度技術が必要とされる分野において，貴金属や実際の臓器を用いた教育が行われている。しかし，貴重な貴金属を消費し，実際の臓器を用いる教育はコストや安全性の点において問題がある。そこで，バイラテラル制御を用いた環境コピーシステムが提案されてきた。環境コピーシステムとは，モデル化を行わず実世界の触覚情報を保存し，再現するシステムである。 しかし，従来の環境コピーシステムの対象となる環境は弾性の性質を有する物質に限定されていた。 本研究では，非線形の性質を有する物質において環境コピーシステムを適用可能とするために，結合行列を用いた動的環境再現を提案する。 提案手法を用いることで，時空間を超えてあらゆる物質の触覚を再現することが可能となる。