近年，実世界ハプティクスが盛んに研究されている。実世界ハプティクスとは主に触覚情報を扱った研究分野で，現在では遠隔地の触覚・力覚情報を手元で感じることができるようになった。しかし，従来，能動的なアクチュエータを用いて力覚を再現しているので，操作者や周囲の人々に危険を与える可能性が少なからず潜伏している。そこで受動的なアクチュエータにより力覚を再現することで人々への危険を抑制することできると考えられる。本研究では，MR流体を用いて受動アクチュエータを構築し，力覚を再現することを見据えた上で，外乱オブザーバに基づいたMR流体アクチュエータのロバスト粘性制御手法を提案する。また提案法の有効性をシミュレーションにより示す。