多様な産業ドライブシステムに用いられる，波動歯車装置を内在するアクチュエータは，モータ軸角度情報のみで負荷軸を制御するセミクローズドループ制御系を構築する場合が多いが，駆動中においては，波動歯車装置の構造に起因して入出力角度間の伝達誤差が生じ，出力側には周期誤差が現れる。特に，周期誤差が機構共振周波数と一致すると，負荷軸には振動が励起され，位置決め精度を劣化させる要因となる。本研究では，波動歯車装置を内在するセミクローズドループ位置決め制御系を制御対象に，共振フィルタを用いてフィードバック制御伝達特性を周波数整形することで，機構振動抑制を行った。その結果，位置決め実験時の負荷軸の振動を35.6%圧縮できた。