各種メカトロニクス機器に内在する位置決め機構の高速・高精度化の実現に際し，FF補償とFB補償により目標値応答特性と外乱抑圧特性を独立に設計可能な2自由度制御系は，有効な制御手法の一つである。主に高精度性を規定するFB補償は，各種モデル化誤差や外乱起因の軌跡追従誤差を抑圧するために，外乱抑圧特性と安定性のトレードオフの追求が肝要である。本論文では，上記トレードオフの高度両立を目指し，安定性を考慮した円条件に基づくFB補償器設計法を提案する。提案法の有効性は，供試リニアモータ駆動テーブル装置を用いた軌跡追従制御実験により検証される。