近年，産業の自動化に伴い，複数台の協調自律ロボットを用いたシステムによる作業の効率化が注目されている．複数の均質な自律ロボットによって構成されるシステムを取り扱う研究分野の一つにスワームロボティクス（SwarmRobotics，SR）がある．文献によれば，スワームロボットシステムは高いロバスト性，柔軟性，拡張性を持つとされており，これらの性質は実用的で自律性の高いシステムにとって望ましい性質である．しかしながら，システムの有効な設計方法は確立されておらず，実用化への大きな課題となっている．本研究では，拡張的な設計を行うことを前提としたシステム設計の一例として，並列サブシステムの集合によりシステムを構成することを試みる．