配管スプールの工場からの出荷、現地への搬入、及び、仮置き時の個体管理において、その形状をステレオ・カメラで撮影して認識する技術の適用を検討した。確率的ハフ変換により2本の配管エッジ線分が求められた場合、線分の間の三次元的な中点を通る中心線を配管ルート線とする。また、ルート線の端点を「線分端点とルート線同士が交わる点」と定義する。ステレオ画像を基にした距離計算をすることで端点間の距離をルート長とし、個別ルート長の総和を配管のルート長として求めることで、設計3Dモデルと比較できる情報を得ることができ、実験的に本方式により配管の個体認識をするための基本的な動作、及び、有効性を確認することができた。