年々，日本の農業家数は減少しており，2010 年度の農業就業人口において，高齢者層である65 歳以上が60%を超える．このように，高齢化が促進した場合，就業者個人の作業負担は増大するため，高齢者の作業負担を減少させることは重要な問題である．そこで，自律運搬車輌の課題として，人間との共存のための環境の認識が挙げられる．広域の周囲環境の認識には，全方位カメラを利用することにより実現可能であるものの，高価であることが問題となる．本研究では，安価な全方位カメラを利用することにより，自律車輌の自動運搬システムを構築することを目的とし，本稿では運搬における行動の一端として，駐車位置推定システムについて報告する．