近年，実世界の触覚情報を扱う学問として実世界ハプティクスと呼ばれる分野が活発に研究されている。実世界ハプティクスではアクチュエータを用いて触覚情報を扱うため，より鮮明な触覚情報を扱うためにはアクチュエータの外乱の影響を制御的に補償する必要がある。そのためには外乱の精密なモデル化とパラメータ同定が必要となるが，複雑な外乱モデルのパラメータ同定は一般的に手間がかかる。そこで本稿では，一度の短時間の実験とオフライン処理のみによって複雑にモデル化された外乱のパラメータを同定する手法を提案する。提案手法はモーションコピーシステムに基づく。提案手法の有効性は実験によって確認される。