近年，バイラテラルロボットによる遠隔操作での精密作業の実現が求められている。従来のバイラテラルシステムはマスタ側に力，スレーブ側に位置制御を行う形で実現されることが多く，本手法では位相遅れが生じる問題がある。その為，位相遅れを軽減する方法として加速度制御が提案されている。しかし既存の加速度制御は不安定な制御対象には適用できない問題がある。振動特性を持つ制御対象に有効な制御系として，既約分解表現を用いたロバスト2 自由度制御系が提案されている。本稿ではこれを用いて制御対象の内部パラメータの安定化を図る制御器により加速度制御系を実現しバイラテラルシステムの高性能化を目的とする。