ロボットの遠隔操作で作業を行う場合，操縦者にはロボットが作業対象から受ける反力を感じることができないため，精密な作業が困難となる問題がある。これに対応して，マスタ・スレーブ間で位置・力情報を相互にやり取りし，マスタロボットを介して操縦者に作業環境の感覚を与えるバイラテラルシステムが考えられてきたが，既存の研究では同構造のシステム間で行われることが多く，また異構造のシステムであってもマスタとスレーブの構造によって制御器を構築し直す必要があった。そこで本研究では，マスタとスレーブの構造によらず，バイラテラルシステムを適応できる制御手法の構築を目指す。現在理論を構築しシミュレーションで検証を行った。