近年，触覚情報の伝送，再生等を目的としたハプティクスに関する研究が行われている。 その中でも触覚情報の伝送技術としてバイラテラル制御が存在している。 バイラテラル制御は操作者の動作を遠隔地で再現しタスクを実行するものであるが，必ずしもすべての動作が再現される必要はない。重要でない動作が所望のタスク実行の障害となる場合も生じる。しかし，状況によっては必要のなかった動作を行わねばならない場合も生じる。 そこで本論文では手指の動作における縮退と拡張という概念を導出し，これに基づくバイラテラル制御におけるタスク再現性を向上する手法を提案し，実験により本提案の有効性を確認した。