近年，視覚，聴覚に次ぐ第三のメディアとして触覚が注目されている。遠隔地への触覚伝送に関して従来研究により実現されているが，その多くは自由度の少ないものであった。 しかし，人間が鋭敏に触覚を感じる器官は手であり，感じる感触の伝送には多自由度のハンド型ロボットが必要となる。ハンド型ロボットの研究は多くなされてきたが，その多くのものがシリアルリンク機構であり，ロボットの慣性，ギアによる摩擦が大きいものである。 そこで本研究ではマスタシステムにリニアモータ，スレーブシステムにチェーン駆動ハンドロボットを用いて触覚伝送を行う。チェーン駆動のロボットを用いることにより，ロボット自体の慣性を軽減することができる。これらの実験機を用いた異構造バイラテラル制御を提案する。