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チェーン駆動ハンドロボットを用いた触覚呈示
◎大西祥裕・下市拓真・桂 誠一郎(慶應義塾大学)
近年,視覚,聴覚に次ぐ第三のメディアとして触覚が注目されている。遠隔地への触覚伝送に関して従来研究により実現されているが,その多くは自由度の少ないものであった。
しかし,人間が鋭敏に触覚を感じる器官は手であり,感じる感触の伝送には多自由度のハンド型ロボットが必要となる。ハンド型ロボットの研究は多くなされてきたが,その多くのものがシリアルリンク機構であり,ロボットの慣性,ギアによる摩擦が大きいものである。
そこで本研究ではマスタシステムにリニアモータ,スレーブシステムにチェーン駆動ハンドロボットを用いて触覚伝送を行う。チェーン駆動のロボットを用いることにより,ロボット自体の慣性を軽減することができる。これらの実験機を用いた異構造バイラテラル制御を提案する。