近年，家事代行ロボットに代表されるように，一般の家庭においても様々なロボットの需要が増加している．一般に，人間の居住空間に代表される複雑な環境下においては，高度な移動特性を有するホロノミックなシステムが有利であるとされ，全方向移動車輌などに関する数多くの研究がなされている．しかしながら，これらの研究の多くは全方向移動可能であることが重要で，高精度な規範追従コントローラなどについてはあまり検討されていない．本研究では全方向移動車輛に，自己調整ファジィコントローラを用いたモーションコントロールシステムを提案し，実機を用いた実測によりその有用性を確認したので以下に報告する．