従来，二自由度駆動機構は回転モータと機械的要素を組み合わせることで実現されているのが一般的である。しかし，機械的要素を含むことから機器の大型化，重量の増大化，メンテナンス性の問題という現状があり，これらの課題を解決するために，機器単体で二自由度駆動を行うことのできる高性能な二自由度アクチュエータが求められている。 本論文では，新たに回転・直動の両軸を制御可能である二自由度アクチュエータの構造を提案し，その動作原理を示した。 そして，三次元有限要素法を用いた電磁界解析により，トルク・推力特性を明らかにした。 結果として，各軸のコイルを励磁することで独立してトルク・推力がそれぞれ得られることを確認した。