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三次元移動用磁気浮上装置のコントローラ切替制御による動作試験
◎油野秀彰・大路貴久・飴井賢治・作井正昭(富山大学)
本装置は浮上体自身の非接触作業ロボット化を目指しており,浮上体の作業休止時や運動時(空搬送,物体搬送等)に応じて消費電力を低減させることが望ましい。本稿では,x, y方向への位置変動指令により,運転中にz方向の補償器を位置決め制御からゼロパワー制御に切り替える制御システムを構築した。補償器切替による動作試験を行った結果,x方向の位置変動指令を受けて自動的にz方向の補償器が切り替わる所望の結果が得られた。