クローラ型ロボットについて、踊り場を含めた階段を連続的に昇り降りするためのロボット動作を検討した。階段を連続的に昇り降りさせるために、垂直スキャンのレーザーレンジセンサを用いて、階段と踊り場を識別し、さらにロボットが階段から踊り場へ移行したことを姿勢補助アームで検出した。また水平スキャンのセンサを用いて階段途中の踊り場とフロアを識別する。この検出情報を用いて、クローラ及び補助アームの動作制御を行い、踊り場を含む階段の連続的な昇降動作を実現した。