船舶にはレーダやAIS(Automatic Identification System) などの航海計器が搭載されているが，これらの機器も完璧とは言い難い。最終的には船長や航海士の見張りによる安全確認が必須であるが，見張り不十分による海難事故も後を絶たない。そこで，著者らは，既存の航海計器や人間による見張りを補助する目的で，ステレオカメラを用いて海上の船舶や他の障害物を検出し，それらの位置を計測するシステムの開発を行っている(1)。これまで，船舶等を検出する基本手法については提案してきた(2)。本稿では，さらに検出した物体が何であるのかを識別するための基礎検討を行ったので報告する。