本研究では，人間の手先の動作をロボットで模倣することを実現するために，Microsoft社のKinectセンサで取得した距離情報と画像情報をもとに，手先の3Dモデルと実数値GAにより手先の姿勢を推定する手法について検討した．その際，手先の3Dモデルを23個の角度パラメータを用いて表現し，人間の手先姿勢を推定する問題を23次元のパラメータ空間における最適化問題として定式化した．姿勢推定シミュレーションの結果から，提案手法が人間の手先の姿勢模倣に有効であることを確認した．