自動車が走行中に，路面状況変化や横風といったドライバーが感知しづらい外乱が加わった際に，車両がスピンするなどして危険な事故に繋がることがある．したがって，安定した走行を行えるよう車両を制御することは，車両事故を防ぐ際に重要な課題となる．そこで，後輪と制動力を用いて，ドライバーの舵角に対して目的の応答が行えるよう制御を行う．本研究では舵角に対して理想の横滑り，ヨーレートを得るためにモデル追従型スライディングモード制御を用いる．車両の走行位置によってロメの状態が変更すると過程して，その変化に対応した制御を行うことで車両の状態安定化を図る．