繰り返し運動において、目標運動の周波数に合わせて弾性を調節することができる可変弾性アクチュエータ（AwAS）は、共振の原理を利用することで、運動を実現するためのエネルギーを大幅に小さくすることができる。 従来法では、目標運動と制御対象のパラメータから最適弾性値を事前に計算していたが、本論文では極値制御を用いることで目標運動や制御対象のパラメータがある時間で変化する場合であったとしても、オンラインで弾性を最適に調節し、省エネルギーを実現し続けることができるということを数値シミュレーションにより確認した。