アクティブ操舵制御では、ドライバ入力に対する所定のヨーレート、横加速度応答が安定していなければならない。それと同時に、前輪舵角の急変や大幅なオーバーシュートは避けなければならない。通常、フィードフォワード・フィードバック制御を統合した2自由度制御系が設計される。 実車両のパラメータ変動が大きくなければ、この方法で良好な応答が得られる。実際に運転している場合、乗車人数、路面状況などパラメータは変動する。そのため、D^*を用いた外乱に強い制御則をこう構築する必要がある。 本研究では、ドライバが前輪を、D^*制御システムは後輪を操舵することにより車両の姿勢を制御する。