介護ロボットRIBAの腕部に加わる外力を腕部関節軸に内蔵されている電流センサ及びエンコーダを用いて推定する。RIBA腕部についてのラグランジュの運動方程式から手先に加わる力の推定式を導出した。なお推定式中に摩擦項が存在するが、これは理論的に求めることができないため実機実験により求め、推定に用いる。推定式の有効性を検討するため実験用腕部に既知の外力を与え外力推定実験を行った。また、関節軸に働く摩擦力が推定結果に与える影響について推定を二種類行うことで比較を行った。