同一または異なった複数の関節モジュールによって構成されるモジュールロボットは，目的に応じて組み替えて形態を変えることができるため，他のロボットにはない汎用性の高さから注目すべきロボットであると考える．モジュールロボットは通常，関節モジュールのみで構成されるが，ここへ換装可能なセンサーなどを搭載したモジュールを用意することで，状況に応じて換装することができ，その汎用性は更に高まると考える．我々はこれを汎用モジュールシステム（MMS: Multi-Purpose Module System）と名付け開発を行っている．本論文では開発したモジュールを直列に連結したMMS-C02において，蛇行推進における摩擦を考慮した計算モデルの構築を行い， MMS-C02の運動性能と計算モデルの妥当性を評価する．