移動ロボットが移動障害物を回避しつつ、目的地へ移動することは重要な能力の一つである。屋内の通路が交差している所では、進行方向に対して正面の障害物だけでなく、横切る障害物も考慮する必要がある。本稿では、移動障害物の横切りを考慮した車輪型ロボットの障害物回避動作の獲得を行う。ロボットの障害物回避動作は、ニューラルネットワークを用いて、壁と移動障害物を回避しながら目的地へ移動するようシミュレーションにより獲得した。ニューラルネットワークの各設計パラメータの調整は、壁と障害物の初期位置を変えた環境を幾通りか用意し、少ない移動時間で目的地へ移動するよう遺伝的アルゴリズムを用いて最適化を行った。