海難事故防止の一助としてステレオビジョンシステムを用いて海上を航行する船舶を検出して位置を計測，さらに，それらを時系列的に追跡していく手法を検討してきた。本稿ではさらに，計測した位置の時系列データにkalmanフィルタを適用して誤差を軽減するとともに船速を推定することを試みた。提案手法は，まず船舶等を検出した後，サポートベクターマシンによる学習を利用して，大型船と小型船に分類しクラスタリングしたあと，時系列的に追跡していく。そして，得られた位置座標にKalmanフィルタを適用するものである。明石海峡における実験により提案手法には十分可能性があることが確かめられた。