本研究では、実用性を考えた2慣性系に対して比較的容易に2自由度制御系の設計手法を提案する。本手法では、外乱抑制を行う制御器部分を安定性・応答性・ロバスト性を同時に満たす制御器設計手法である係数図法を用いる。目標値追従特性を行う目標値フィルタには、効率的に最適な目標値フィルタを求めるため、実数型遺伝的アルゴリズム(RCGA)を用いて設計を行う。そして求まった2自由度制御系にて2慣性系の制御を行う。最後に、シミュレーション実験を行い、提案手法の有効性を検討した結果を報告する。