マイクロカンチレバーを半球形状PDMSに埋め込んだ触覚センサを作製し、それを用いた種々の物体表面質感の計測と識別を行った。計測方法としては、人間の指先のアクティブタッチと同様、センサを対象物表面に押し当てて、水平方向に滑らせることで行う。その時の出力から、対象物の種類によって異なる変化を特徴量として抽出する。今回、既報告の特徴量に加え、スティックスリップや凹凸による変化をフーリエ変換した周波数スペクトルから特徴量等を新たに抽出し、計7つの特徴量を用いた主成分分析を行うことで、紙や布、プラスチック板等を含む32種類の対象物を質感の似た5つのグループに分類することが出来た。