IM速度センサレス制御低速運転のための速度推定法の改善誘導電動機速度センサレスベクトル制御における極低速運転では電圧制御誤差補償が困難であった。その解決策として相電流を零近傍に長期滞在させない相電流非零制御がある。しかし、相電流零クロス直後の電流過渡応答に問題があった。そこで、電流制御の制御遅れを考慮し、次サンプルでの電圧降下分と電流値を予測することで電流の応答を改善させた。さらに、相電流零クロスから2サンプル時間のみ同一次元オブザーバへの電流推定誤差の入力を0とするオブザーバリセット方式を用いることで、相電流零クロス時に生じる電流推定誤差の影響を速度推定に与えず、安定した速度推定を実現した。