本研究では, 左右の車輪が独立して動く車輪型倒立振子を構成し, 振子の重量変化及び慣性モーメントの変化に対する制御系を考察する. また,倒立振子の制御方法として用いられている, 振子を下げた状態でパラメータ推定後に振上げ制御の実施をするような方法は車輪型倒立振子ロボットには運用上適切ではない. よってこの場合は, 未知パラメータ系として倒立制御を実施し, 必要な情報は制御中に取得することが妥当である.