むだ時間を含むプラントの制御手法として内部モデル制御がある．しかし，産業界ではPID制御が広く用いられている．また，プラントが未知の場合,パラメータ同定が難しいという問題がある．本研究では，上記の問題を解決し，空気圧アクチュエータに応用させることを目的とする．