近年，人の動作をデジタル情報として保存し，再現するモーションコピーシステム（MCS）が注目されている。MCSを用いて動作を人から人へと伝達しようとする場合，再現システムを複製し，多自由度化することで，システムに人が直接触れながら動作再現を行うことが可能である。しかし，保存データを一方向に再現するだけでは，多自由度化したシステムの間で位置がずれてしまう。そこで本稿では，多自由度MCSの位置を同期しながら，かつ正確な動作再現を行うバイラテラル制御構造MCSを提案する。これにより，再現する動作を，視覚と触力覚の双方より確実に触知することが可能となる。またシミュレーションにより，提案手法の有効性を検証した。