近年、医療分野において微細な操作を行うために多くの手術支援ロボットが研究・開発されている。その中でもマクロマイクロバイラテラル制御は、微小物体の感触伝達を可能とする点で注目されている。また、微小物体の操作を行うロボットには微小なエンドエフェクタが必要とされる。しかし、微小な物体、微小なエンドエフェクタは脆く壊れやすいものが多い。そこで、本論文では力の限界値をもったマクロマイクロバイラテラル制御を提案する。力の限界値はマクロマイクロバイラテラル制御のマスタ、スレーブのスケーリングを可変にすることによって実現する。