ロボット制御において振り子の制御は基礎的な問題であり，線形近似し線形制御器を適用するのが一般的である。 しかし角度の増大により非線形性が陽に現れる際は適切に制御することができない。 非線形性を考慮するための解析論的なアプローチによる制御手法もあるが，設計論の観点からは設計の自由度が低く線形制御系に比べ用いづらい。 本稿では，振り子の非線形性が陽に出る場合でも線形制御系で扱うことができる手法として力学的エネルギの制御を提案した。従来は非線形振り子を線形制御理論で扱うことは難しかったが，提案手法により線形制御理論で扱うことが可能になった。安定化および倒立の制御のシミュレーションにより有効性を確認した。